今天，人形机器人圈子里又被一段视频刷屏了。
主角是那个势头很猛的美国人形机器人独角兽Figure。在其发布的最新演示中，搭载Helix 02系统的Figure 03在客厅里忙活了起来。
Figure 03先是喷洒消毒液擦拭茶几，随后收纳杂物、摆正抱枕，接着精准按下电视关机键再规整遥控器，一套动作流畅自然，宛若人类下意识的日常操作。完全自主、端到端、无人工干预、无脚本预设、无场景定制。
而就在一个多月前，同样的系统还在厨房场景中大显身手。在4分钟的视频中，配备Helix 02的Figure 03完成了从洗碗机取盘到放入橱柜等一系列操作，甚至能用臀部关抽屉、用脚抬洗碗机门，同样无人工干预。
如今，战场已从厨房转移至客厅，Figure 03的任务也从单一的洗碗升级为复杂的日常事务。
没有新增算法，没有进行特殊场景的工程适配，仅通过补充最新场景数据，Helix 02系统便成功掌握了这一操作。
这意味着，人形机器人的学习能力或许正在发生质变。
▍当人形机器人学会“一心二用”
传统人形机器人的操作大多存在“卡顿感”，将一个完整的操作拆解成“感知-决策-执行”的离散步骤，每一步完成后才能进入下一阶段，如同下棋一般。这种架构下，机器人为完成拿起杯子这样简单的动作，往往需要数秒停顿。这种模式不仅效率低下，而且充满机械的僵硬感。
Figure 03则打破了这一局限。
在最新演示中，它能灵活地将收纳容器夹在臂下，从而腾出一只手去捡拾散乱的物品；它能拿起遥控器精准按下操控按钮，并在放下之后将其摆正；它能一边侧身穿过咖啡桌与沙发之间的窄缝，一边继续手中的清洁工作；它甚至会把毛巾甩到肩上暂时腾手，方便操作喷雾瓶。这些动作的衔接看上去也非常顺滑。
这表明Figure 03已具备全身协作能力，能够将整个身体作为工具，而非仅依赖双手。实现这一点的关键，就在于Helix 02系统采用的单一通用神经架构。
不同于传统机器人每增加一个新任务就需要工程师编写专属算法、进行大量调试，Helix 02系统无需任何额外的工程代码，只要输入相关训练数据，就能快速学会新技能。这种可扩展的能力，正是通用人形机器人所需要的核心特质。
Helix 02打造了一个统一的视觉-运动神经网络，把机载的全部传感器、视觉、触觉与本体感知直接接到所有执行器上，让机器人把“感觉、思考、行动”当成一件事来做。
实现这一点的关键，在于Figure在原有双系统架构基础上引入了全新的System 0，负责全身控制，由此构建起一套从像素到扭矩的紧密层级系统。
System 0作为最关键的创新，是一个以1kHz频率运行的全身控制器，专门处理平衡、接触和全身协调执行。基于1000多小时的人类运动数据训练，它学习的不是“如何走路”或“如何伸手”，而是一种更底层的先验：人在保持平衡与稳定的前提下，通常是怎么运动的。
这样一来，三个系统能够各司其职、协同工作：System 2负责理解“把抱枕摆正”这样的动作指令，System 1将其解释为具体的运动轨迹，System 0则确保每一个动作都能在保持平衡的前提下流畅执行。
这种分层架构的妙处在于，每个系统都在其自然的时间尺度上运行，既保证了高层推理的准确性，又确保了底层执行的流畅性，使人形机器人做到了所谓的“一心二用”。
▍Figure 03的硬件重构
为了承载Helix 02这样一个强大的具身大脑，Figure 在硬件层面进行了全面重构，打造出全新一代“肉身”Figure 03。
在安全交互方面，Figure 03 放弃了传统硬质机械外壳，采用多密度泡沫+柔软针织物全覆盖设计，视觉上更有温度，交互时更安全，即便与老人、小孩近距离接触也无需担心磕碰。其软质部件可完全水洗、无需工具即可拆卸更换，兼顾实用性与个性化定制，彻底告别了机器人的“冰冷感”。
在感官系统层面，Figure 03 搭载了专为高频视觉运动控制设计的新一代视觉系统，能够为Helix 02 提供更稳定的感知流，从而助力Figure 03在家庭等复杂环境中的智能导航与精准操作。
在精细操作方面，Figure 03配备的掌心摄像头在物体被头部摄像头遮挡时，也能提供关键的手内视觉反馈。每个指尖内嵌的触觉传感器则能检测低至3克的压力，这种精细的力反馈让机器人能够实现真正的力控制抓取，而不是简单的位置控制。
在能源系统方面，Figure 03的电池实现新突破，已通过UN38.3国际安全标准认证，在电池管理系统（BMS）、电芯、连接器及电池组等多个层面设置多重防护机制，能够有效抵御滥用或故障风险。此外，Figure 03支持无线感应充电，其脚部的充电线圈使其只需踏上无线充电座即可实现2千瓦功率充电，为全天自动续航提供支撑。
就在客厅演示发布前不久，Figure的CEO Brett Adcock在社交媒体上发布了一段视频，展示Figure 03实现了全天候连续运行，且全程无需人工干预，机器人自身既能够自主充电，充电与运行环节又可以完美衔接。
“我们希望机器人始终保持运行，即使是凌晨2点、周末或圣诞节也不例外。”Adcock表示。
无论是硬件还是软件，Figure 03都在致力于告别“实验室原型机”的标签，有望成为一款可落地、可量产、可实用的家庭服务机器人。
▍从01到03：Figure的三年进化路
Figure的成长史，某种程度上也是人形机器人产业的进化缩影。
2022年，曾创办电动飞行器公司Archer Aviation的Brett Adcock把握住人形机器人的前景，选择退出精耕数年的公司转而成立Figure，并迅速筹集到了资金与人才。彼时的人形机器人赛道普遍陷入“技术炫技”与“落地无门”的困境，连特斯拉的Optimus都尚处概念阶段。
2023年5月，Figure完成7000万美元的A轮融资，由知名投资机构Parkway Venture Capital领投。此时的Figure刚完成人形机器人初代产品Figure 01原型机的首曝不久。
此后，Figure 01持续推进升级迭代，在这一过程中通过与Open AI合作得到了助力。2024年7月，Figure 01进入宝马制造工厂。
2024年8月，Figure 02正式发布，硬件全面升级，结构设计、续航能力和操作能力都有了显著提升。
2025年2月，Figure宣布终止与OpenAI的合作关系，随后发布了自研的Helix模型。该模型正是Helix 02的前身。
2025年3月，Figure宣布建成并启动新型人形机器人大规模生产基地BotQ。据悉，BotQ工厂的首条自动化生产线每年最多能制造1.2万台人形机器人，未来目标是在4年内将年产能扩张至10万台。
2025年9月，Figure官宣其在新一轮C轮融资中累积获得超10亿美元，估值攀升至390亿美元，是去年估值的15倍之多，创下当前公开信息中人形机器人赛道的最高估值纪录。
2025年10月，Figure 03正式发布，并持续向家庭场景进军。
▍结语与未来
从厨房到客厅，从洗碗到收拾屋子，Figure 03正在一步步走进我们的日常。它学会了用臀部关抽屉，学会了把毛巾甩到肩上，学会了在狭窄的空间中灵活转身。
这些看似微小的进步，其实是在学习如何像人一样生活。
随着Helix系统的持续迭代优化，未来当机器人能够自主完成更多家用、办公场景下的日常任务，通用人形智能的时代或许就不再是遥远的畅想。
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